T1在2025中關(guān)村論壇年會開幕式排練上。受訪者供圖
哨聲響起，記分牌停在9:0，加速進(jìn)化人形機器人T1捧起RoboCup德國公開賽成人組決賽冠軍獎杯，程昊圓了這場始于清華火神隊的冠軍夢。
RoboCup有著“機器人世界杯”之稱，清華火神隊由趙明國創(chuàng)立，參賽多年，成員來自他的機器人實驗室。清華自動化系出身的程昊曾是第三任隊長，學(xué)生時期帶領(lǐng)團(tuán)隊斬獲人形組TeenSize季軍的經(jīng)歷，既是他機器人夢想的起點，也成為縈繞心頭的遺憾。
畢業(yè)后的職業(yè)軌跡看似偏離初心：程昊創(chuàng)辦了“朝夕日歷”，經(jīng)歷字節(jié)跳動收購后出任飛書產(chǎn)品副總裁。但2023年ChatGPT3.0的技術(shù)突破讓他敏銳捕捉到關(guān)鍵拐點，大模型的涌現(xiàn)能力與機器人運動控制的結(jié)合，正在重構(gòu)具身智能的底層邏輯。程昊意識到，大模型給人形機器人創(chuàng)造的機會與此前歷史上的任何時刻都不一樣?！巴ㄓ肁I已經(jīng)出現(xiàn)，而且會發(fā)展成多模態(tài)，對物理世界有感知和影響，需要新的硬件載體?！?/p>
這一嗅覺讓程昊于2023年8月創(chuàng)辦了加速進(jìn)化，并召集許多火神隊前隊員擔(dān)任研發(fā)人員，并邀請自己的老師趙明國擔(dān)任首席科學(xué)家加入。大約一年后，加速進(jìn)化第一個人形機器人產(chǎn)品T1“出世”，印證了他的前瞻判斷。
T1一“出生”幾乎立刻“回”到程昊熟悉的足球賽場上。這位生于北京、長于北京的創(chuàng)業(yè)青年，決心要從踢球場景做起，逐步實現(xiàn)人形機器人的智能泛化。
“機器人的強化學(xué)習(xí)和小朋友學(xué)走路類似，從會爬到站起來走路，從走得踉踉蹌蹌到走得穩(wěn)當(dāng)，再到上斜坡、臺階，甚至蹦跳。只是在虛擬世界中，數(shù)臺機器人訓(xùn)練幾小時相當(dāng)于人類的10年?！背剃桓嬖V貝殼財經(jīng)記者。
“皮實”耐摔、“靈活”起身
T1二度“出征”機器人世界杯奪冠
3月，在RoboCup德國公開賽成人組決賽中，加速進(jìn)化T1以藍(lán)色方身份迎戰(zhàn)東道主德國Sweaty。賽場上，一臺位于前方的T1似乎“預(yù)判”了對手的封鎖路線，繞開比自己高出一個頭的紅色方，先一步碰到了球，并射門得分。這場對決比分最終鎖定在9:0，清華火神隊零封奪冠。
程昊刷新了自己的參賽紀(jì)錄。2024年7月，約時隔14年后，他再次以清華火神隊的名義重新回到RoboCup賽場。與學(xué)生時代相比，程昊不再只是機器人開發(fā)者，從實驗室到競技場，他完成了認(rèn)知范式的關(guān)鍵躍遷。
2024年，T1還無法堅持“踢”完整場比賽。許多機器人因為關(guān)節(jié)發(fā)熱而“瘸腿”、摔倒。在與其他機器人發(fā)生撞擊時，甚至出現(xiàn)主控與關(guān)節(jié)間通信斷開的情況，整臺機器人因此斷電、宕機?！皦牧说民R上換一臺”，程昊為一場2V2比賽準(zhǔn)備了10臺機器人，最終還是敗給了冠軍美國隊。
首戰(zhàn)未問鼎，程昊并不氣餒。“身高不夠技術(shù)湊，統(tǒng)治球場不是夢！”賽后，這句話作為T1座右銘，寫進(jìn)加速進(jìn)化微信公眾號總結(jié)文章里。
加速進(jìn)化CEO程昊接受貝殼財經(jīng)記者專訪。新京報貝殼財經(jīng)記者 祁明遠(yuǎn) 攝
“機器人的塑料胸殼、頭殼遇到磕碰后會開裂。”這讓程昊很頭疼。優(yōu)化材料，繼續(xù)實驗，不下幾十次的試錯，甚至用到了10-20公斤的球，從兩米高空摔下，終于程昊在一片廢墟中找到“皮實”耐摔的材料。程昊將它們配比融入電機、減速器齒輪、軸承、支架等部件中，T1擁有了新“皮膚”。
球場競技難免摩擦碰撞不斷，為了讓主控在摔跤后的高震動狀態(tài)下依然能穩(wěn)定工作、不掉電，程昊優(yōu)化了嵌入式硬件的設(shè)計，專門開發(fā)了震動和跌落測試裝備。這套裝備能夠以每秒兩次峰值力的頻率進(jìn)行撞擊，持續(xù)20個小時。“每批次關(guān)節(jié)中，我們會抽取幾個進(jìn)行測試，如果它們能在20個小時撞擊后不損壞，才算達(dá)到要求。”
機器人遭撞擊后如何迅速起身？為此，程昊不斷迭代起身算法。原先T1要花費10秒才能起身，現(xiàn)在能做到一秒起身，成功率也從50%逼近100%。
在一次實驗中，6臺T1彼此進(jìn)行3V3比賽，連續(xù)“踢”20場球下來，關(guān)節(jié)大多沒有出現(xiàn)損壞，也不需要“替補”救場。實驗過后信心滿滿，T1再次“回歸”RoboCup賽場，變得“皮實”耐摔，“靈活”起身，一舉拿下冠軍杯。
反觀大多參賽者（機器人）還是經(jīng)不起碰撞，為此，賽事還一度臨時調(diào)整規(guī)則，從允許一定撞擊改為禁止撞擊。
首登中關(guān)村論壇舞臺
原地起身、做俯臥撐技驚四座
T1于2024年8月正式揭開面紗。程昊表示在北京市政府的支持下，這款承載尖端技術(shù)的智能設(shè)備迅速晉升為一枚“城市科技名片”——頻繁作為“門面”出席國際盛會大顯身手，還將入駐水立方等標(biāo)志性場館，通過高規(guī)格機器人賽事實現(xiàn)技術(shù)迭代升級。
去年10月，T1開始量產(chǎn)出貨，并在今年3月初完成了第一百臺交付，標(biāo)志著T1正式步入產(chǎn)業(yè)化快車道。
今年3月的中關(guān)村論壇，成為其技術(shù)實力的展示舞臺。T1首次“參加”中關(guān)村論壇，加速進(jìn)化一次調(diào)度十幾臺機器聯(lián)袂登場，一部分登上開幕式舞臺，表演俯臥撐、原地起身，另一部分站在主論壇門口迎賓，在分論壇上扮演主持人，或在展廳里踢足球，通過集群協(xié)同作業(yè)完美呈現(xiàn)人工智能的群體智慧。
從技術(shù)層面來看，T1在機器人“雙腿”上采用了強化學(xué)習(xí)的運動控制算法。數(shù)萬臺機器人同時在仿真數(shù)據(jù)環(huán)境里訓(xùn)練，“走過”臺階、斜坡、光滑地面、粗糙路面等各類環(huán)境。程昊告訴貝殼財經(jīng)記者，“機器人的強化學(xué)習(xí)和小朋友學(xué)走路類似，從會爬到站起來走路，從走得踉踉蹌蹌到走得穩(wěn)當(dāng)，再到上斜坡、臺階，甚至蹦跳。只是在虛擬世界中，數(shù)臺機器人訓(xùn)練幾小時相當(dāng)于人類的10年。”
程昊介紹指出，機器人學(xué)習(xí)也有獎懲機制，“只不過模型比較復(fù)雜”。訓(xùn)練表現(xiàn)好的結(jié)果模型才有機會部署到真機上，通過一系列算法減小從仿真到真實環(huán)境的差距。“我們現(xiàn)在的運動控制算法不只是控制腿，而是希望控制全身關(guān)節(jié)一起動，例如做出大力射門的動作。這需要引入模仿學(xué)習(xí)算法，讓機器人在仿真環(huán)境里模仿火柴人，再通過強化學(xué)習(xí)鞏固?！?/p>
T1在2025中關(guān)村論壇年會開幕式排練上。受訪者供圖
“從足球場景做起安全也相對經(jīng)濟(jì)”
具身智能大模型仍有不足但屬行業(yè)“未來”
程昊愛踢球，他的機器人也踢球。
“機器人踢足球是一個高效實驗的場景。”程昊認(rèn)為，機器人踢足球需要視覺能力，除了識別自己的場地位置，還要識別球、球門等物品。同時也需要決策能力，判斷自己是前鋒、中場，還是后衛(wèi)，“做的事情會不同”。并且，還要隨著對方機器人的移動，不斷調(diào)整決策、打新配合。機器人踢足球還強調(diào)運動控制，對行走、轉(zhuǎn)彎、射門、起身等運動能力要求高?！熬拖褡闱蜻\動員一樣，素質(zhì)比較綜合。”
在程昊眼中，足球與生活場景對一些感知、決策底層算法的要求相通，例如物體識別、跟蹤、定位，決策上的避障能力等。他認(rèn)為，“從足球場景做起不用太擔(dān)心安全問題，也相對經(jīng)濟(jì)。”
“通過機器人踢足球，以點帶面推動我們不停研究新的運動控制、感知、決策算法?！彪m然程昊認(rèn)為目前的具身智能大模型還存在不足，但它屬于行業(yè)未來的方向。
程昊在北京長大，清華本碩畢業(yè)，創(chuàng)業(yè)、入職大廠，都沒離開過北京?！拔矣X得在北京創(chuàng)業(yè)更容易做成、做大，人力、場地成本可能貴些，團(tuán)隊需要做出更好的收入、融資?！?024年，加速進(jìn)化拿到由中關(guān)村科學(xué)城與其他機構(gòu)共同出資的Pre-A輪融資。北京基座模型企業(yè)數(shù)量、人才密度、場景支持，也讓他對未來有所信心。
他比較相信馬斯克說的人形機器人會達(dá)到百億臺，同時多種機型存在，“工廠、公司有，家庭也有”，但這可能需要10年、20年。程昊記得小時候小區(qū)第一臺電腦價值一萬元，“當(dāng)時小區(qū)一套房也是一萬元”。
但曾與樓房等價的電腦如今已不再高不可攀，寫字樓里響起此起彼伏的鍵盤聲，連樓下便利店都能用電腦結(jié)賬，人形機器人未來或許也能像《克拉拉與太陽》所寫，待在街邊櫥窗里，等待喬西將自己領(lǐng)回家。
新京報貝殼財經(jīng)記者 韋英姿 張晗 編輯 陳莉 校對 薛京寧
